Cercare di risalire ad una data ben precisa per quanto riguarda l´uso del "bastone" è pressoché impossibile. La capacità di farlo roteare velocemente e con abilità potrebbe vedere i suoi natali addirittura alle origini dell´uomo! Scontata è, ad esempio, l´associazione di idee che ci rimanda al preistorico "uomo delle caverne" che roteava la sua inseparabile clava... magari lo stile e l´armonia dei movimenti lasciavano un po´ a desiderare, ma l´intento era sicuramente buono! Saltando qualche millennio di storia, troviamo archi e bastoni utilizzati dagli allegri compagni di Robin Hood, abbiamo notizie di combattenti orientali che si cimentavano in simulazioni di combattimenti a colpi di lunghi bastoni intagliati, o di giocolieri cinesi che da secoli adoperano i bastoni per le loro esibizioni. Esistono versioni discordanti circa la terra che vide i natali di questo attrezzo.

La più singolare indica come patria le Isole Samoa nell´Oceano Pacifico, dove alcune ragazze indigene, abilissime danzatrici, usavano per le loro esibizioni dei bastoni colorati. L´attrezzo veniva chiamato adottando la parola francese "baton" in quanto tali isole subivano l´influsso della dominazione francese. Alcune testimonianze americane confermano che la denominazione fu importata, insieme ai bastoni stessi, dalle Isole Samoa. Il suo sviluppo ebbe concretezza nella nazione americana, dove pare che, subito dopo la guerra civile, il Maggiore Millsaps avesse fondato l´Università Millsapa del Mississippi. I ragazzi che la frequentavano venivano chiamati "atleti della signora" o Majorettes, e questa potrebbe essere l´origine del nostro attuale termine. Nel 1776, quando la prima banda della Marina Americana, the United States Marine Band sfilò, non era accompagnata da nessun baton, ma già all´inizio del 1900 si esibivano bande che avevano l´abitudine di includere nei loro ranghi un mazziere, il quale, davanti ai musicisti, teneva il ritmo impartendo ordini musicali, coreografici e di spostamento manovrando un bastone. Tale bastone, denominato mazza, era costituito da un´asta in legno di Malacca su cui venivano sistemati i drappeggi creati dai colori militari e dalle scuole con alle estremità una punta di metallo, detta Prancing, e un pomo d´ottone entrambi preziosamente decorati.

Il Drum Major, come veniva anche chiamato, era il ragazzo più ammirato ed invidiato da tutte le ragazze e dall´intera Università. Con l´andare del tempo i mazzieri diventavano sempre più abili, così nel 1930, a Chicago veniva indetta la prima gara ufficiale e i passi di marcia e i movimenti di Twirling si complicarono sempre più. Anche le mazze di conseguenza subirono alcune variazioni: diventarono più leggere e maneggevoli, per ottenere maggiori possibilità di manovra nell´eseguire torsioni, rotazioni e giri, trasformandosi così in attrezzi sempre più simili a quelli attualmente in dotazione. Nei primi anni del secolo esistevano solo uomini e ragazzi che praticavano il twirling, in quanto il baton era veramente troppo pesante. Ne venne così adottato un nuovo tipo, più corto, più leggero e più maneggevole, che permise, intorno agli anni ´30, il formarsi dei primi gruppi di ragazze, le quali, acquisendo nozioni di coreografia, danza ed elementari figure eseguite con bastone, ma anche con pon pons, bandierine e tamburi si evidenziavano in spettacolari parate che venivano programmate in occasione di avvenimenti significativi della vita nazionale, come ricevimenti di ospiti illustri, propagande elettorali, feste nazionali come il Columbus Day o il Thanksgiving Day. In questo periodo quindi, negli Stati Uniti si notavano da una parte gruppi di Majorettes con un´attività prevalentemente spettacolare, e dall´altro mazzieri impegnati in acrobatiche coreografie di abilità. Durante gli anni '40 e '50 la partecipazione delle ragazze si fece sempre più significativa, anche perché la Seconda Guerra mondiale aveva chiamato i ragazzi sui numerosi fronti di combattimento e il twirling di conseguenza andava assumendo una forma artistica che prima non aveva mai avuto. Negli anni ´50 si formarono le prime Associazioni, con lo scopo di organizzare competizioni sia a livello sociale che nazionale, ma anche gare Europee e mondiali. La N.B.T.A. (National Baton Twirling Association) si costituì nel 1947 per volontà del signor Don Sartell, dando il primo modello di organizzazione del Baton Twirling, i primi statuti, i primi metodi di valutazione per le competizioni, i primi insegnanti e giudici. In Europa, la Francia è stata la nazione che ha avuto il merito di iniziare per prima l´attività delle Majorettes.

Accadde a Moulins nel 1961, quando la fama e la bravura delle americane, attraverso documentari o esibizioni di gruppi giunti da oltre oceano, convinsero il Comitato delle Feste di quella città a creare un gruppo simile scegliendo le componenti tra le atlete di una società di ginnastica. La storia del twirling italiano risale invece ai primi anni ´70, quando i primi gruppi di Majorettes cominciarono a sfilare davanti alle bande musicali in vere e proprie parate coreografiche. Queste sfilate eseguite con arte nel maneggio del bastone, portarono al confronto varie squadre, seguendo le tradizionali competizioni francesi. Il gruppo di Gussago in provincia di Brescia partecipò nel 1971 al primo Campionato Europeo a St. Diè come gruppo rappresentante l´Italia, ripetendo l´esperienza anche nell´anno successivo, quando la manifestazione si tenne in Lussemburgo. Nel frattempo si formarono altri gruppi di Majorettes e il 15 Luglio 1973, sempre a Gussago, si svolse la prima Assemblea Generale della F.I.M. (Federazione Italiana Majorettes), con la presentazione delle bozze dello Statuto, del Regolamento interno, l´elezione del Presidente e delle prime cariche sociali. Nel 1978 la F.I.M. diventò F.I.S.T. (Federazione Italiana Sportiva Twirling) per un disaccordo sul significato del termine del Baton Twirling, che non doveva più tenere conto della storia tradizionale delle Majorettes ma dedicarsi solo ed unicamente all´attività sportiva. Veniva quindi proibito ai club affiliati di effettuare sfilate, pena l´espulsione dalla Federazione. Questo comportò una grossa spaccatura tra i gruppi, ed in seguito ad una riunione tenutasi a Nova Milanese nel 1983, la maggior parte dei clubs abbandonò la F.I.S.T. e si ricostituì la F.I.M. Nel 1990 dalla F.I.M. si staccarono alcuni dei gruppi più anziani del Piemonte che, sotto la guida di Italio Iuorio, attuale Presidente del Coordinamento, Responsabile della Scuola di Formazione per Capitane e delle Turin Stars Majorettes (la Rappresentativa Nazionale del Coordinamento), diedero vita al Coordinamento Nazionale Gruppi Majorettes. Intento dell´Associazione è quello di riorganizzare su altre basi le attività dei gruppi definendo la loro vocazione a sfilare con le bande musicali (sport e spettacolo) e non a perseguire alcun fine sportivo-agonistico. In Italia attualmente esistono circa 300 gruppi di Majorettes.